1601C262 Robotika
Mata kuliah Robotika membahas dua topik utama, yaitu mobile robots, dan manipulator (arm robotics). Topik mobile robots terbagi atas beberapa subtopik bahasan, yaitu (1) introduction to mobile robotics yang membahas tentang awal mula adanya kata "robots", (2) motion modeling yang membahas tentang kinematika tipe - tipe dari mekanisme pergerakan, seperti differential drive, bicycle drive, tricycle drive, dan omnidirectional drive, (3) sistem pengendali pergerakan robot yang membahas tentang kontrol pergerakan robot dari posisi awal menuju posisi target, seperti orientation control, trajectory tracking control, (4) path planning membahas tentang algoritma jalur pergerakan robot yang menghasilkan opsi jalur terpendek, dan juga jalur untuk menghindari obstacle, (5) sensors systems yang membahas beberapa jenis sensor yang digunakan agar algoritma - algoritma yang telah dipelajari sebelumnya dapat direalisasikan. Sedangkan topik manipulator atau arm robotics meliputi (1) configuration space yang akan mendeskripsikan beberapa istilah yang digunakan pada topik manipulator, salah satunya DoF (Degree of Freedom), (2) rigid-body motions membahas tentang deskripsi matematis rigid body moving pada ruang 3 dimensi, (3) forward kinematics membahas model matematis untuk mencari posisi dan orientasi dari end-effector, (4) invers kinematics merupakan model matematis untuk menentukan posisi dari satu set joints, (5) trajectory generation diperuntukan untuk mendesain manipulator bergerak secara otomatis, dengan ketentuan pergerakan yang diinginkan. Mata kuliah Robotika adalah mata kuliah wajib di semester 6 bagi peminatan Intelligent Robotics yang merupakan kelanjutan dari mata kuliah Mikrokontroler. Dengan berbekal materi mata kuliah ini, mahasiswa sudah mampu menghasilkan sesuatu khususnya berkaitan dengan aplikasi robot. Dan dapat dikembangkan dengan mengkombinasikan dengan mata kuliah lanjutannya. Mata kuliah ini menyiapkan mahasiswa dengan kemampuan untuk berpikir kritis, sistematis, dan terstruktur dalam menyelesaikan suatu permasalahan. Kemampuan ini sangat dibutuhkan mahasiswa saat bekerja sebagai seorang engineer.
Capaian Pembelajaran
Setelah mengikuti mata kuliah ini, mahasiswa mampu menyelesaikan masalah-masalah terkait aplikasi robot yang berbasis mobile robots ataupun yang berbasis manipulator.
Pengetahuan Awal
mampu membuat rangkaian elektronika, mampu menggambar bentuk mekanika, mampu memprogram menggunakan prosesor seperti mikrokontroler atau FPGA, mampu mendesain teknik kontrol cerdas.
Referensi Umum
- Modern Robotics, Kevin M. Lynch, et.al, Cambridge University Press, May 25, 2017.(6082)
- Wheeled Mobile Robotics: From Fundamentals Towards Autonomous Systems, Gregor Klancar, et.al, Butterworth-Heinemann, Feb 2, 2017.(6076)